포인트 클라우드(Point Cloud)란?

Lidar 센서, RGB-D센서 등으로 수집되는 데이터를 의미한다.

이러한 센서들은 아래 그림처럼 물체에 빛/신호를 보내서 돌아오는 시간을 기록하여 각 빛/신호 당 거리 정보를 계산하고, 하나의 포인트(점)을 생성한다.

포인트 클라우드는 3차원 공간상에 퍼져 있는 여러 포인트(Point)의 집합(set cloud)를 의미한다.

Lidar 센서와 RGB-D 센서로 수집된 데이터는 각각 아래 그림과 같이 나타난다.

점군(Point Cloud)은 2D 이미지와 다르게 깊이(z축) 정보를 가지고 있기 때문에, 기본적으로 N X 3 Numpy 배열로 표현된다.

여기서 각 N 줄은 하나의 점과 맵핑이 되며, 3(x, y, z) 정보를 가지고 있다.

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